Fada


AGV VE AMR ARASINDAKİ FARK NEDİR?

AGV ve AMR, üretim tesislerinde veya depolarda ürünleri veya malzemeleri taşımak için kullanılan mobil otomatik araçlar için kullanılan kısaltmalardır. Bunlar güvenliği, verimliliği ve yeterliği artırmaya yardımcı olurken, olası kaza risklerini ve maliyetleri de azaltırlar. Örneğin, daha hantal, elle çalıştırılan araçlar yerine daha küçük AGV veya AMR’ler kullanılarak depolama yoğunluğu maksimize edilebilir. Bu otomatik araçlar "yardımcı navigasyon" tipi ve "akıllı navigasyon" tipi olarak iki farklı sınıfa ayrılabilir. Peki AGV ve AMR arasındaki fark nedir? Açıklayalım.

Yardımcı Navigasyon

AGV, otomatik araçları tanımlamak için kullanılan bir terimdir. Tanımına göre, AGV sensörler tarafından algılanan "markerler" tarafından yönlendirilir. Bazı uygulamalarda AGV'nin yön bulabilmesi için birden fazla marker türü gerekli olabilir. Bunlar arasından en popüler navigasyon yöntemi lazer üçgenlemesidir. Bu yöntemle, AGV'de yer alan lazer sensörü yansıtıcı hedefleri tarayarak yön bulur. Bu hedefler iş alanında belirli konumlara yerleştirilir (Şekil 1'de görüldüğü gibi). Araç daha sonra yansıtıcı hedeflerden gelen sinyalleri üçgenleştirir ve algoritma ile kesin konumunu ve yolunu hesaplar. Bu alanda kullanılan diğer navigasyon yöntemleri ise ataletsel navigasyon, grid navigasyon, manyetik band navigasyon, yerleşik tel navigasyon, harita navigasyon ve optik navigasyon olarak sıralanabilir. Navigasyon yöntemleri kullanılan sensör veya marker türüne göre farklılık gösterir.

fada mühendislik, transfer arabaları, depolama sistemleri

Şekil 1 -Yardımcı Navigasyon


Yardımcı Navigasyon Örnekleri:

·         AGV (Otomatik Güdümlü Araç)
·         AGC (Otomatik Güdümlü Kompakt Araç)
·         LGV (Lazer Güdümlü Araç)

Akıllı Navigasyon

AMR, AGV teknolojisinin bir sonraki adımıdır. Tanımına göre, AMR hedefine gitmek için marker veya yansıtıcı hedeflere bağımlı değildir. Yansıtıcı hedefler veya manyetik markerların kurulumunun mümkün olmadığı uygulamalar için geliştirilmiştir. Bu daha yeni ve daha akıllı AMR'ler günümüzde 2D veya 3D haritalama sistemlerini destekleyen daha sofistike kameralar, sensörler ve algoritmalar ile donatılmışlardır. Bu sayede kendi başlarına karar verebilirler. AMR'ler yön bulmak için lidar sensörleri kullanırlar, lidar sensörleri dalgalı lazerler ve yüksek duyarlı detektörler kullanarak nesnelerle araç arasındaki mesafeleri ölçer ve haritalar. Bu teknoloji ile AMR'ler karmaşık ortamlarda haritalama yapabilir ve haritada konumunu sürekli olarak takip edebilir. Bu gelişmiş kontrol sistemi ile AMR'ler engellerden kaçınmak için kendi yolunu belirleyebilir (Şekil 2'de görüldüğü gibi).

Şekil 2 - Akıllı Navigasyon


Akıllı Navigasyon Örnekleri:

·         AMR (Otomatik Mobil Robot)
·         AIV (Otomatik İç Mekan Aracı/ Otomatik Akıllı Araç)
·         VGV (Görüş Güdümlü Araç)
·         UGV (İnsansız Güdümlü Araç)
·         SDV (Sürücüsüz Araç)
·         SGV (Kendinden Güdümlü Araç)

AGV / AMR Tasarımını Oluşturan Beş Ana Bileşen

AGV ve AMR tasarımı, kendi içinde beş ana bölüme ayrılabilir: Batarya, denetleyici, sensörler, periferik mekanizmalar ve sürüş sistemi.

Batarya

Araçtaki tüm elektrikli bileşenlere gerekli enerjiyi sağlamak için kullanılan güç kaynağıdır. Kullanılan batarya türleri arasında sulu akü, NiCad (nikel-kadmiyum), litiyum-iyon, endüktif güç ve hücresel yakıt gibi çeşitli batarya çeşitleri bulunur. Bazı AGV / AMR'lerin tasarımı çalışma sırasında piller tükenmeden önce uyarı vererek kullanıcıya pilleri değiştirme imkanı tanır bu opsiyonun olmadığı durumlarda araç çalışmaya devam edebilmesi için programlanabilir şarj istasyonuna geri dönmesi gerekir.

Denetleyici

AGV / AMR için bir beyin görevi görür. Gelen sensör verilerini işleyen bir PLC, PAC veya IPC ve sistemin otomatik olarak çalışması için gerekli programları içerir. Veri girişi için dokunmatik ekran veya kumanda gibi bir HMI programlama arabirimi kullanılır.

Sensörler

Çeşitli sensör türleri, aracın yön bulabilmesi araç çevresini tarayarak araca düzenli veri akışı sağlar. Engeller 2 yolla algılanabilir: lazer sensörleriyle optik algılama veya mekanik tampon sensörleriyle mekanik algılama. Güvenlik standartı olarak ANSI / ITSDF B56.5-2012, AGV / AMR'nin operasyonel gereksinimleri için bir rehber olarak hizmet eder. Ayrıca, aracın kat ettiği yolu hesaplamak ve araç hızını doğrulamak için geri bildirim cihazları, ölçekler veya alan-etkili sensörler kullanılır.

Periferik Mekanizmalar

Transfer süreci dışında kalan tüm hareketler periferik mekanizmalar olarak sınıflandırılır. Buna örnek olarak, çoğu araçta yükü kaldırmak için kullanılan kaldırma mekanizmaları sayılabilir. Bunun dışında yükleme için kullanılan tepsi besleyici, açılır kapanır kapı veya hareketli kollar gibi motorlar veya aktüatörler tarafından kontrol edilen mekanizmalar da periferik mekanizmalar içerisine dahildir.

Sürüş Sistemi

Sürüş mili, tekerlekler, elektrik motorları ve dişli kutularını içerir. Bu bileşenler aracı hareket ettirir ve yönlendirir. Araç yönü genellikle tekerleklerin senkronize veya bağımsız dönüşü ile kontrol edilir.

Fada Mühendislik tarafından üretilen Endüstriyel transfer arabaları temel olarak üç ana gruba ayrılmaktadır. Bunlar ray üzerinde düz bir hatta hareket eden raylı transfer arabaları, sadece ön tekerlerin dümenlenmesi vasıtasıyla, düşük manevra kabiliyetine sahip akülü transfer arabaları ve tüm tekerlerin dümenlenmesi vasıtasıyla istenen her yönde hareket edebilen, yüksek manevra kabiliyetli akülü transfer arabalarıdır. Akülü transfer arabaları istenilen her yöne gidebilirken olduğu yerde dönme, yengeç hareketi, çapraz hareket gibi çeşitli hareket kabiliyetlerine sahiptirler.

Hareket Kabiliyeti ve Farklı Dümenleme Türleri

Raylı Dümenleme

Ön Teker Dümenleme

Dört Teker Dümenleme

Dümenleme türleri videosu ve daha fazlası için youtube sayfamıza buradan ulaşabilirsiniz.



+90 549 674 10 30